Neugart erweitert mit dem NDF sein Sortiment an applikationsspezifischen Lösungen um ein Planetengetriebe speziell für den Antrieb von Delta-Roboter-Armen.
Delta-Roboter sind als Parallelarmroboter mit Stabkinematik besonders dynamisch. Dabei verbinden sie sehr schnelle Bewegungen mit einer hohen Positioniergenauigkeit. Daraus ergeben sich charakteristische Anforderungen an die Servomotoren der Hauptantriebe und an die Getriebe, die hinsichtlich Massenträgheit und Steifigkeit höchste Ansprüche erfüllen müssen. Das NDF-Getriebe reagiert mit zahlreichen technischen Details auf diese besonderen Anforderungen: So ermöglicht es durch ein massenträgheitsreduziertes Spannsystem in der Eingangsstufte sehr schnelle Richtungswechsel, was die Dynamik und somit die Taktzeit des Roboters verbessert. Gleichzeitig ist das Verdrehspiel standardmäßig auf < 1 arcmin begrenzt. In der Baugröße 090 arbeitet das Getriebe mit drei speziell ausgelegten Planetenrädern in der Eingangs- und vier in der Abtriebsstufe. Dadurch erhöhen sich die Torsionssteifigkeit und das übertragbare Drehmoment deutlich. Insgesamt sind vier jeweils zweistufige Übersetzungen zwischen i=22 und i=55 verfügbar.
Besondere Aufmerksamkeit hat auch der Abtrieb erfahren: Die Übersetzung am Abtrieb beträgt i=5,5 was die Übertragung sehr hoher Drehmomente erlaubt. Die Flanschabtriebswelle mit Torque Interface verfügt über 12 Gewindebohrungen in M8 (statt der üblichen M6), der Abtriebsflansch über 16 Bohrungen (jeweils anstelle der standardmäßigen acht). Die Getriebe-Abtriebswelle dreht sich bei Delta-Robotern konstruktionsbedingt nur in einem begrenzten Winkel hin und her, was die Schmierung erschwert. Ein optimierter Radialwellendichtring sorgt beim NDF für eine sehr gute Abdichtung der Welle bei schnellen Drehrichtungswechseln.
Bild: Neugart
